Historien til brasiliansk jiu-jitsu (BJJ) starter i Japan under samuraienes tidsalder. Jiu-jitsu er med det opprinnelig japansk. Japansk jiu-jitsu ble her utviklet som en forsvarsmekanisme man benyttet seg av i krigssituasjoner dersom man befant seg avvæpnet og til fots. Siden samuraiene benyttet tunge rustninger som gjorde slag og spark lite effektivt, baserte jiu-jitsu-teknikkene seg heller på kast, kvelninger og leddlåser. Over tid forgrenet jiu-jitsu seg til en rekke forskjellige stiler, så vel som at det skjedde et fokusskifte fra væpnet kamp til selvforsvar generelt.
I 1882 startet en person med navnet, Jigoro Kano, opp en egen kampsportskole kjent som «Kodokan». Kano, som hadde studert tradisjonell japansk jiu-jitsu, plukket her ut de teknikkene han anså som mest effektive, og underviste disse på Kodokan. Sammensetningen av disse teknikkene ble førende for kampsporten, judo. Særegent for treningspraksisen ved Kodokan, var vektleggingen av «sparring» (også kalt randori), hvor man praktiserte teknikkene med en treningspartner som responderte med motstand fremfor å være medgjørlig. På den måten ble teknikkenes funksjonalitet bekreftet eller avkreftet, noe som løftet frem judo som en svært effektiv kampsport sammenlignet med de andre tradisjonelle japanske stilartene.
I 1914 reiste Kanos beste elev, som het Mitsuo Maeda, fra Japan til Brasil, noe som viste seg å være første skritt mot etableringen av verdens mest effektive kampsport – BJJ. Maeda, som begynte med judo på Kodokan i 1894, ble her (i Brasil) kjent med forretningsmannen, Gastão Gracie, hvor han etter hvert begynte å trene opp Gracies sønn, Carlos. Carlos begynte, etter mange år med trening under Maeda, å dele kampsportkunnskapen sin med sine brødre. Hélio Gracie, Carlos bror, hadde vanskeligheter med å utføre teknikkene på sine treningspartnere på grunn av sin reduserte fysikk. Som en konsekvens av dette, måtte han tilpasse og utvikle egne teknikker han kunne bruke til å utligne styrkeforskjellen som lå mellom han og hans brødre. Hélios tekniske innovasjoner ble grunnleggende for kampsporten, BJJ, samt dens filosofi om at en mindre og svakere person skal kunne overvinne en som er større og sterkere ved hjelp av teknikk.
Med årene har Gracie familien testet og raffinert BJJ-teknikker gjennom deltagelse i fullkontakt-kampsportskonkurranse mot motstandere fra andre kampsporter. Motstandere som tilsynelatende er både større og sterkere. Graciene tapte svært sjelden, og dominerte sine motstandere ved hjelp av BJJ-teknikker. Dette kom særlig frem i slutten av 1900-tallet (1993 for å være presis), hvor Royce Gracie møtte motstandere fra en rekke andre kampsporter i «mixed martial arts» (MMA) under et konkurransestevnet som ble kalt for «the Ultimate Fighting Championship 1» (UFC 1). Her var det svært lite regler som gjorde det mulig for utøverne å utnytte elementer fra en rekke forskjellige kampsporter. Royce Gracie, med sine BJJ-ferdigheter, demonstrerte ovenfor verden at BJJ var den mest effektive kampsporten av de alle.
I dag er UFC verdens ledende MMA-organisasjon med mange millioner følgere. BJJ sin innflytelse er sentral, hvor de aller fleste MMA-utøvere i dag ikke kan unngå å implementere BJJ-teknikker i sitt tekniske arsenal. BJJ i seg selv er også en av verdens raskest voksende kampsportsidretter, hvor folk i alle aldre, fra alle forskjellige yrker, raser og sosioøkonomiske klasser praktiserer idretten. Før ble BJJ utelukkende forbundet med effektivt selvforsvar, men i dag trener folk det av mange forskjellige grunner. For eksempel helse og «fitness», forebygging av stress, fellesskap og relasjonsbygging og/eller andre hobbyrelaterte årsaker.